vinirobotica

// vinirobotica.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 27 November 2017 5:25:37 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
int dir;
unsigned char direita;
int esq;
unsigned char esquerda;
unsigned char garra;
unsigned char lado;
unsigned char meio;
int velo;
 
// Prototipos
void frente reto(void); 
void frentereto(void); 
void pessoaencontrada(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void frente reto(void) 
{
     __motor_curso(__FORWARD);
     __delay(70);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void frentereto(void) 
{
     dir = __EncoderGetValue(1);
     esq = __EncoderGetValue(2);
     if ((esq == dir)) {
         __motor(1, velo);
         __motor(2, 0);
     }
     if ((esq > dir)) {
         __motor(1, velo);
         __motor(2, 0);
     }
     if ((esq < dir)) {
         __motor(2, velo);
         __motor(1, 0);
     }
 
}
 
void pessoaencontrada(void) 
{
     __motor_curso(__BACKWARD);
     __delay(50);
     __motor_curso(__STOP);
     __PWM1 = 35;
     garra = 35;
     __delay(1000);
     lado = 1;
     __motor_curso(__RIGHT_TURN);
     __delay(50);
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __backlight(__ON);
     __lcd_puts("Robo A");
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     __timer_sistema = 0;
     while((__timer_sistema < 10000)) {
         if ((__timer_sistema < (esq * 31))) {
             velo = 850;
         }
         else {
             velo = 1023;
         }
         frentereto();
     }
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(70);
     __motor_curso(__STOP);
     while(TRUE) { }
}