Navegador auto e manual

// navegador auto e manual.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 23 July 2016 5:15:58 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned char A;
unsigned char Acex;
unsigned char Acey;
unsigned char Acez;
unsigned char B;
unsigned char Botc;
unsigned char Botz;
unsigned char Joyx;
unsigned char Joyy;
 
// Prototipos
void Ajustes RF(void); 
void Controle RF(void); 
void Esquerda(void); 
void Direita(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void Ajustes RF(void) 
{
     Acex = __ControllerGetAccelerometer_X(1);
     __delay(5);
     Acey = __ControllerGetAccelerometer_Y(1);
     __delay(5);
     Acez = __ControllerGetAccelerometer_Z(1);
     __delay(5);
     Joyx = __ControllerGetJoystick_X(1);
     __delay(5);
     Joyy = __ControllerGetJoystick_Y(1);
     __delay(5);
     Botc = __ControllerGetButton_C(0);
     __delay(5);
     Botz = __ControllerGetButton_Z(0);
     __delay(5);
}
 
void Controle RF(void) 
{
     __lcd_clear();
     __lcd_goto(0x7f, 6);
     __lcd_puts("Manual");
     while(TRUE) {
         Ajustes RF();
         if ((Botz == 1)) {
             return;
         }
         if ((Joyx == 255)) {
             __motor_curso(__RIGHT_TURN);
         }
         if ((Joyx == 0)) {
             __motor_curso(__LEFT_TURN);
         }
         if ((Joyy == 255)) {
             __motor_curso(__FORWARD);
         }
         if ((Joyy == 0)) {
             __motor_curso(__BACKWARD);
         }
         if ((Acey > 100)) {
             __motor_curso(__REVERSE);
             __delay(10);
             __motor_curso(__STOP);
         }
     }
 
}
 
void Esquerda(void) 
{
     __motor_curso(__BACKWARD);
     __delay(2000);
     __motor_curso(__LEFT_TURN);
     __delay(600);
}
 
void Direita(void) 
{
     __motor_curso(__BACKWARD);
     __delay(2000);
     __motor_curso(__RIGHT_TURN);
     __delay(600);
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __backlight(__ON);
     A = 0;
     B = 0;
     while(TRUE) {
         __lcd_clear();
         __lcd_goto(0x7f, 5);
         __lcd_puts("Autonomo");
         __motor(1, 990);
         __motor(2, 990);
         if (!__digital_in(5)) {
             if ((A == 5)) {
                 Direita();
                 B = 0;
             }
             else {
                 B++;
                 if ((B > 3)) {
                     B = 0;
                     Esquerda();
                 }
                 else {
                     Direita();
                 }
             }
             A = 5;
         }
         if (!__digital_in(6)) {
             if ((A == 6)) {
                 Esquerda();
                 B = 0;
             }
             else {
                 if ((B > 3)) {
                     B = 0;
                     Direita();
                 }
                 else {
                     Esquerda();
                 }
                 B++;
             }
             A = 6;
         }
         if ((__ControllerGetButton_C(1) || (Botc == 1))) {
             Controle RF();
         }
     }
 
     while(TRUE) { }
}