N4Conhecer

// n4conhecer.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 11 August 2016 12:47:12 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Defines
#define TempoSinc 5
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int Angulo;
unsigned int Distancia;
int EncDir;
int EncEsq;
int Pulsos;
unsigned int Velocidade;
 
// Prototipos
void freio(void); 
void GiraEsquerda(void); 
void LeEncoders(void); 
void Reto(void); 
void RetoAteObjeto(void); 
void GiraDireita(void); 
void ZeraEncoders(void); 
void RetoPorDistancia(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(40);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void GiraEsquerda(void) 
{
     ZeraEncoders();
     __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
     // NP=Angulo/4.19
     Pulsos = (Angulo / 4.19);
     while((__EncoderGetValue(2) < Pulsos)) {
         while(!(__EncoderGetValue(2) >= Pulsos)) { __delay(10); }
     }
 
}
 
void LeEncoders(void) 
{
     EncEsq = __EncoderGetValue(1);
     EncDir = __EncoderGetValue(2);
     __delay(TempoSinc);
}
 
void Reto(void) 
{
     if ((EncEsq > EncDir)) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, Velocidade);
     }
     if ((EncEsq < EncDir)) {
         __motor(1, Velocidade);
         __motor(2, 0);
     }
     if ((EncEsq == EncDir)) {
         __motor(1, Velocidade);
         __motor(2, Velocidade);
     }
 
}
 
void RetoAteObjeto(void) 
{
     ZeraEncoders();
     while((__analog_in(0) < 500)) {
         reto();
         LeEncoders();
     }
 
}
 
void GiraDireita(void) 
{
     ZeraEncoders();
     __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
     // NP=Angulo/4.19
     Pulsos = (Angulo / 4.19);
     while((__EncoderGetValue(1) < Pulsos)) {
         while(!(__EncoderGetValue(1) >= Pulsos)) { __delay(10); }
     }
 
}
 
void ZeraEncoders(void) 
{
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     EncEsq = 0;
     EncDir = 0;
}
 
void RetoPorDistancia(void) 
{
     ZeraEncoders();
     // Pulsos=Distancia/0.618
     Pulsos = (Distancia / 0.618);
     while(((EncEsq < Pulsos) || (EncDir < Pulsos))) {
         reto();
         LeEncoders();
     }
 
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     Angulo = 90;
     Velocidade = 900;
     Distancia = 40;
     RetoPorDistancia();
     GiraDireita();
     RetoPorDistancia();
     GiraEsquerda();
     RetoAteObjeto();
     freio();
     while(TRUE) { }
}