SantoAntonioN2

// santoantonion2.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 6 June 2016 1:02:43 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int Distancia;
unsigned int EncDir;
unsigned int EncEsq;
unsigned int pulsos;
unsigned int velocidade;
 
// Prototipos
void quadrado(void); 
void freio(void); 
void zeraEnc(void); 
void EmFrente(void); 
void LeEncoders(void); 
void retinho(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void quadrado(void) 
{
     // Faz um quadrado de 44centiímetros
     for (int __i0 = 0; __i0 < 4; ++__i0) {
         zeraEnc();
         // NP=Disância/ 0,618.em centímetros
         while(((EncEsq < 72) || (EncDir < 72))) {
             LeEncoders();
             retinho();
         }
         freio();
         // Começa a preparar para girar
         zeraEnc();
         __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         // NP=Angulo/4,9
         while((__EncoderGetValue(1) < 18)) {
             while(!(__EncoderGetValue(1) >= 18)) { __delay(10); }
             __delay(5);
         }
         freio();
     }
 
}
 
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(30);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void zeraEnc(void) 
{
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     EncEsq = 0;
     EncDir = 0;
}
 
void EmFrente(void) 
{
     pulsos = (Distancia / 0.618);
     while(((EncEsq < pulsos) || (EncDir < pulsos))) {
         LeEncoders();
         retinho();
     }
 
}
 
void LeEncoders(void) 
{
     EncEsq = __EncoderGetValue(1);
     EncDir = __EncoderGetValue(2);
     __delay(5);
}
 
void retinho(void) 
{
     if ((EncEsq > EncDir)) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, velocidade);
     }
     if ((EncEsq < EncDir)) {
         __motor(1, velocidade);
         __motor(2, 0);
     }
     if ((EncEsq == EncDir)) {
         __motor(1, velocidade);
         __motor(2, velocidade);
     }
 
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     velocidade = 1023;
     Distancia = 44;
     EmFrente();
     velocidade = 700;
     Distancia = 44;
     EmFrente();
     velocidade = 800;
     Distancia = 88;
     EmFrente();
     velocidade = 690;
     Distancia = 44;
     EmFrente();
     velocidade = 950;
     Distancia = 44;
     EmFrente();
     freio();
     while(TRUE) { }
}