pega T 2

// pega t 2.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 18 April 2016 7:30:00 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int tempo;
 
// Prototipos
void retinho(void); 
void freio(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void retinho(void) 
{
     if ((__EncoderGetValue(1) > __EncoderGetValue(2))) {
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
     }
     if ((__EncoderGetValue(2) > __EncoderGetValue(1))) {
         __motor_curso(__RIGHT_TURN);
     }
     if ((__EncoderGetValue(2) == __EncoderGetValue(1))) {
         __motor_curso(__FORWARD);
     }
 
}
 
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(30);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     bitset(__TRIS_PWM, __DIGITAL1);
     __PWM1 = 180;
     __delay(500);
     __timer_sistema = 0;
     while((__analog_in(0) < 500)) {
         retinho();
     }
     tempo = __timer_sistema;
     freio();
     __PWM1 = 35;
     __delay(500);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
     while((__EncoderGetValue(2) <= 34)) {
         while(!(__EncoderGetValue(2) > 34)) { __delay(10); }
     }
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     __timer_sistema = 0;
     while((__timer_sistema <= tempo)) {
         retinho();
     }
     freio();
     __PWM1 = 180;
     while(TRUE) { }
}