// controle rf - garra e joy.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 5 April 2016 8:00:12 pm
#include <uno.h>
// Declaracao das Variaveis
int direito;
int eixo_X;
int eixo_Y;
int esquerdo;
//Funcao Principal
void main(void)
{
__inicializa;
__backlight(__ON);
bitset(__TRIS_PWM, __DIGITAL1);
while(TRUE) {
eixo_X = ((__ControllerGetJoystick_X(1) - 128) * 8);
__delay(10);
eixo_Y = ((__ControllerGetJoystick_Y(1) - 128) * 8);
__delay(10);
esquerdo = (eixo_Y + eixo_X);
direito = (eixo_Y - eixo_X);
if ((direito < -1023)) {
direito = -1023;
}
if ((esquerdo < -1023)) {
esquerdo = -1023;
}
if ((direito > 1023)) {
direito = 1023;
}
if ((esquerdo > 1023)) {
esquerdo = 1023;
}
if (__ControllerGetButton_Z(1)) {
__PWM1 = 180;
}
__delay(15);
if (__ControllerGetButton_C(1)) {
__PWM1 = 0;
}
__delay(15);
__motor(1, esquerdo);
__motor(2, direito);
}
while(TRUE) { }
}