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// 76.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 16 April 2015 10:52:24 am
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int ambiente;
unsigned int tempo;
 
// Prototipos
void testeobstaculo(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void testeobstaculo(void) 
{
     __timer_sistema = 0;
     while((__timer_sistema < tempo)) {
         if ((__analog_in(0) < (ambiente - 200))) {
             __motor_curso(__STOP);
         }
     }
 
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     ambiente = __analog_in(0);
     __digital_out(1, 1);
     while(TRUE) {
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 4000;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
         tempo = 1200;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 2500;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
         tempo = 1200;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 2000;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
         tempo = 1100;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 2000;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
         tempo = 1200;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 4000;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__RIGHT_TURN);
         tempo = 1200;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 2000;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
         tempo = 1200;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__FORWARD);
         tempo = 2000;
         testeobstaculo();
         __motor_curso(__RIGHT_TURN);
         tempo = 1200;
         testeobstaculo();
     }
 
     while(TRUE) { }
}